人類在新石器時代晚期就已有航海活動。當時中國大陸制造的一些物品在臺灣島、大洋洲，以至厄瓜多爾等地均有發現。公元前4世紀希臘航海家皮忒阿斯就駕駛舟船從今馬賽出發，由海上到達易北河口，成為西方最早的海上遠航。

公元前490年，在波斯與希臘的海戰中，希臘就曾以上百英尺長的戰艦參戰。中國漢代已遠航至印度，把當時羅馬帝國與中國聯系起來。唐代為擴大海外貿易，開辟了海上絲綢之路，船舶遠航到亞丁灣附近。在當時的科學技術條件下，航海是靠山形水勢及地物為導航標志，屬地文航海；而以星辰日月為引航標志的，則屬天文航海技術之一種。指南針是中國歷史上的一大發明，宋代將其應用到航海上，解決了海上航行的定向，也開創了儀器導航的先例。現代船上使用的磁羅經，是12世紀船用磁羅經傳入歐洲后，由英國人開爾文改進了的海軍型磁羅經。助航設施燈塔很早就已使用。公元前280年在埃及亞歷山大港建造了高60多米的燈塔。1732年英國在泰晤士河口設置了燈塔。1767年在美洲特拉華設立了浮標。